프로이드 이론에서 발달 단계는 리비도가 집중되는 신체 부위에 따라 구강기(0~1세), 항문기(1~3세), 남근기(3~6세), 잠복기(6세~사춘기), 생식기(사춘기 이후)로 구분된다. 각 단계의 명칭은 그 단계에서 쾌락의 중심이 되는 신체 부위에서 비롯된다.
구강기 고착은 과식, 흡연, 손톱 물어뜯기 등 구강 의존적 행동으로, 항문기 고착은 과도한 정리정돈, 인색함, 완고함 등 항문 보유적 성격 또는 무질서, 낭비, 공격성 등 항문 배출적 성격으로 나타날 수 있다. 남근기 고착은 성역할 정체성 혼란이나 과도한 경쟁심으로 이어질 수 있다.
프로이드의 단계 구분 기준을 에릭슨의 심리사회적 위기나 피아제의 인지 발달 단계와 혼동하지 않도록 주의한다. 에릭슨은 사회적 역할과 관계를, 피아제는 인지 능력을 기준으로 단계를 나누므로, 프로이드의 리비도 집중 부위와 명확히 구분하여 기억해야 한다.
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